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技术参数
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◇存放温度范围：-40℃--70℃
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专利防虫网，防堵水口设计，内置水平仪，双干簧管。可选择落地装、支架装；冬季为防止尘埃进入可配备桶盖一起使用。
注：雨量传感器默认为落地安装，配件包括固定顶丝及三支膨胀丝。
雨量传感器自主选择配件包括以下三种，可依需要单独订货购买：
◇1米安装支架：QS-150111
◇2米安装支架：QS- 150112（两者选一即可）
◇冬季防尘盖子：QS-15012
◇灵犀传感云配件，实现手机微信，网站数据查看，无需通讯费。QS-15013
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邯郸市开发区清易电子科技有限公司，位于我国历史文化名城赵国古都——邯郸。公司自成立以来不断努力钻研，现已发展成生产传感器（变送器）、记录仪、数据采集模块等三大系列30多种产品，集研发、设计、生产、销售于一体的专业化电子企业。
生产经营范围涵盖：土壤温度变送器、土壤水分（湿度）传感器、风速传感器、风向传感器、雨量传感器、大气压力传感器、室内（外）温湿度传感器、多点土壤温度记录仪、微型温度记录仪、空气温湿度记录仪、空气温湿光照记录仪、风速风向监测仪、风速风向记录仪、雨量记录仪、小型气象站、土壤湿度速测仪、便携式盐分速测仪等。产品销售遍及全国三十多个省市、自治区，清胜电子多年来为企事业单位、科研单位、院校试验系统、集团公司等客户提供了全方位的配套服务，先后成为中国科学院、中南科技大学等机构之供货商，并与其达成了良好的合作关系。产品凭借精良的设计、优良的品质、合理的价格和完善的服务赢得了广大客户的一致赞誉。
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清易电子严把产品质量关，每一道生产工序力求高精准完成，使产品的品质得到充分保证。
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安全钳、夹绳器、缓冲器、安全触板、层门门锁、电梯安全窗、电梯超载限制装置、限位开关装置组成。 2、电力拖动系统 电力拖动系统由曳引电动机，供电系统，速度反馈装置，电动机调速装置等组成。 曳引系统主要驱动部分曳引机可分为有齿轮曳引机和无齿轮曳引机。 有齿轮曳引机：由电动机、制动器、减速箱、盘车装置及底座等组成，还有旋转编码器、热保护、制动器闭合确认开关、接线装置。主要机型为蜗轮蜗杆传动曳引机。 无齿轮曳引机：由电动机、制动器、盘车装置及底座等组成，还有旋转编码器、热保护、制动器闭合确认开关、接线装置。主要机型为永磁同步无齿轮曳引机。 有齿轮传动曳引机 永磁同步无齿轮曳引机 永磁同步电机驱动的无齿轮曳引机，由于采用无齿轮曳引技术，省却了传统的蜗轮蜗杆减速器，使机房噪音大大降低，较有齿轮产品可减小噪音10分贝以上；无需润滑油，治疗了油污染，更符合环保要求。永磁同步电动机转子由高性能永磁体构成，无励磁电流，大大地提高电动机的运行效能。由于蜗轮蜗杆的机械传递效率比较低，所以永磁同步无齿轮驱动系统比蜗轮蜗杆传动系统具有更高的效率，降低电力耗能。在安全方面，因为其结构简单、具有刚性直轴制动等特点，在提供全时上下行超速保护功能的同时，可利用永磁同步电动机的反向发电的特点，为电梯系统与乘客提供多层保护。在应用方面，因为永磁同步曳引机外型的小型化及薄型化特点，使电梯配置与建筑物间整合空间的搭配性大大提升，为建筑设计师提供更大的弹性设计空间，同时也间接的改善了人对建筑物空间的使用率与使用质量。现在市场上主流的垂直电梯都使用永磁同步曳引机。 因为上述永磁同步无齿轮曳引机相对于传统的有齿轮传动曳引机的优点，近些年来永磁同步无齿轮曳引机在电梯行业推广很快。目前国内载人电梯中，无齿轮曳引机的使用率已达60%左右，国内目前的客梯年产量为20万台，无齿轮曳引机的年销量达12万台，总产值有20亿左右。 To the top of the page 三、电力拖动系统控制方案及调试 1、 电机参数及配重的选择 电梯曳引机选用江苏西德电梯有限公司生产的无齿轮永磁同步电梯曳引机。 主要电机参数：曳引轮直径 400mm 额定电流 25.7A 额定速度 1.5m/s 额定功率 11.5Kw 额定负载 1150Kg 额定扭矩 765N 额定电压 380V 悬挂方式 2/1 额定频率 24Hz 工作制 S5 40% 注： S5工作制 包括电制动的断续周期工作制：按一系列相同的工作周期运行，每一周期包括一段起动时间、一段恒定负载运行时间、一段快速电制动时间和一段断能停转时间。 电梯配重的计算，配重是一种平衡体，其质量应选择大约跟电梯厢(包括平均塔载的乘客)的质量相等。当起动电动机时，它只需要供给提升多搭载的乘客上升或少搭载的乘客下降的动力。其余的重力由配重来平衡。按照国家标，出现电梯里面坐满40%-50%额定载荷的人的概率大，这样经济的情况下应该是对重的重量等于轿厢的重量加上它额定载荷40%-50%的重量好。减去轿厢重量的有效配重占额定载荷的比例也叫电梯的平衡系数。本样机中的动平衡系数约为45%，且悬挂方式为2/1，则： 正常运行时的大扭矩M按照超载10%来计算， M = (1.1-ψ) × QD1g/2r = (1.1-0.45) × 1150 × 0.4 × 9.8/4 = 732N 式中，曳引比 r="2," Q为轿厢载重量，D1为曳引轮直径，D1=400mm， ψ为平衡系数， ψ=0.45。 2、 电力拖动系统方案 曳引机驱动系统的要求： 1、驱动永磁同步电机，实现闭环矢量控制。 2、西德电梯永磁同步电机的编码器为海德汉 ERN 1387，增量式编码器 SIN/COS (1 Vpp) 。 3、要求变频器带Encoder Simulation TTL差分 5V 输出信号，此信号输出到电梯控制主板监控电梯实际速度。 4、为保证电梯乘坐舒适性，速度环比例积分根据实际速度切换。 5、变频器脉宽调制频率需要8KHz,达到降低电机运行噪音的目的。 基于西门子S120可以提供以下两个方案， 方案1：S120 CU320-2DP+CUA31+PM340+TM41+SMC20 方案2：S120 CU310-2DP+SMC20+PM340+编码器信号转换器 方案1中，西门子提供了整个电力拖动系统，S120为了实现变频器TTL模拟信号的输出，选择了TM41选件，且需要选配CU320-2DP做为变频器的控制单元。相对于方案1，方案2的优点是曳引机驱动变频器结构简单，在实现拖动功能的同时，大大节省了曳引同步电机驱动的成本。选用了可靠的第三方编码器转换器，变频器只负责驱动永磁同步电机实现闭环矢量速度控制，TTL差分5V信号通过编码器信号转换器直接输出到电梯控制主板，调试简单。 3、电力拖动系统选型 因为在电梯提升系统中，用于电梯的永磁无齿同步曳引机根据电梯行业经验直接提供负载重量和运行线速度。关于变频器，需要对应同步电机功率的选择重载功率，客户通过计算提供了变频器功率和制动电阻功率。但是为了达到降低电机运行噪音的目，变频器的脉宽调制频率需要增加到8KHz，因此需要考虑实际变频器因脉宽调制频率增大而造成的输出电流降容。当变频器的脉宽调制频率需要增加到8KHz时，变频器允许的持续输出电流降容到额定的70%。 PM340模块型功率模块的降额特性曲线 客户主要选择第三方制动电阻，在S120功率单元PM340有对制动电阻阻值的要求，即客户选择的制动单元阻值不能小于PM340功率单元允许的小阻值要求，如果选择的制动单元阻值小于功率单元允许的阻值，会导致PM340内置的制动单元损坏。 4、第三方永磁同步电机的调试及优化 磁极位置识别： S120驱动永磁同步电机需要进行磁极位置识别功能来确定同步电机的电气磁极位置，在磁场定向控制中需要该位置。所以对于带未校准编码器的电机，只需要进行一次性磁极位置识别，相比较客户原先使用施耐德ATV71L, 因为ATV71L不能接入编码器C, D信号，每次变频器上电次运行会自动执行磁极位置识别，从而引起电梯产生较大的震动，降低了电梯的舒适性，而本样机中S120驱动沈阳蓝光永磁同步电机，编码器为海德汉ERN1387， 带有C，D 信号，所以只需在电梯调试时执行一次磁极位置识别，之后运行不会出现ATV71L的情况，保证了电梯运行的舒适性。 磁极位置识别主要步骤： 1.通过 p1980 选择一个识别方法 2.设置 p1990 = 1，启动一次性磁极位置识别 实际的磁极位置识别过程，电机至少旋转360゜ 实际磁极位置识别方法应满足以下补充条件： 转速设定值 = 0 或静止状态 电机能够自由旋转，垂直负载脱开 抱闸设置： 电机抱闸参数设置 P1215=3: 电机抱闸同顺序控制，通过 BICO 连接。P1216 电机抱闸打开时间，抱闸通电后（打开抱闸），转速/ 速度设定值在该时间内保持为零，之后使能转速/ 速度设定值。P1217 电机抱闸闭合时间, 在执行 OFF1 或 OFF3、给抱闸断电（闭合抱闸）后，驱动在该时间仍处于闭环控制中，转速/速度设定值为零，在该时间届满后删除脉冲。如果设置的闭合时间比实际闭合时间短，则可能会使负载滑落；而如果闭合时间设得太大，控制闭环会施加反作用在抱闸上，缩短抱闸使用寿命。 抱闸控制时序 转矩限制： 转矩限值是允许的大转矩，针对电机电动运行和回馈运行设置不同的转矩限值，且由转矩限制，电流设置和功率限制共同决定。需要确认设定的回馈功率是否满足电机回馈运行。 转矩限制 变频器控制信号设定： 本样机中变频器速度给定值通过二进制选择的固定频率给定实现。 固定频率给定二进制选择 变频器的故障信号输出信号连接到电梯控制主板，因为在系统上电时，电梯的控制主板启动时间比变频器时间要短，当变频器没有准备好，电梯控制主板提前启动变频器，有可能会导致意外发生，所以需要故障信号输出信号取反后发送到电梯控制主板。当变频器控制单元正常运行后才能把故障信号取反发送出去，所以变频器在正常运行的情况才会发出常1信号，当变频器断电或者变频器故障时，电梯控制主板不能接收到这个常1信号，就认为变频器不具备启动条件，整个电梯系统无法正常运行。 电梯运行舒适性设置： 为了满足乘客乘坐电梯时舒适性的要求，需要通过扩展斜坡函数发生器和转速控制器适配来实现。 扩展的斜波函数发生器提供电机启动加速过程中的起始圆弧和结束圆弧，实现了速度的平稳过渡，在电梯整个加减速过程中实现变加速度的功能，在电梯启动瞬间和快加速到达给定速度时，减小了电梯运行加速度，提高了电梯乘坐的舒适性,避免了电梯从静止状态突然启动和电梯加速到设定速度时的冲击。 带初始和结束圆弧的斜波发生器 速度控制器Kp_n/ Tn_n适配，首先电梯启动时，因为电梯是垂直轴，需要较大的Kp_n和较小的Tn_n，当电梯速度变大时，为了保证电梯的舒适性，需要调小电机运行的动态响应，让速度环特性变软，即调小Kp_n和增大Tn_n。速度控制器Kp_n/ Tn_n适配实现了根据电梯运行速度切换速度控制器Kp_n/ Tn_n的功能。相对于基于电梯运行速度切换速度控制器KP_n/ Tn_n，S120速度控制器KP_n/ Tn_n适配功能更加灵活，实现了Kp_n/ Tn_n的平滑调整。 速度控制器Kp_n/ Tn_n适配 电梯提升的优化： S120驱动曳引同步电机，首先采用 P1910 进行电机数据识别（静态测量）。空载时进行编码器识别得到磁极，得到P431换向角偏移，不接入负载，通过P1960选择2，进行带编码器的旋转检测得到更准确的饱和特性曲线。在电机没有更换及编码器安装没有移动的前提下，可以直接在P431中输入已知的磁极换向角偏移，不需要重新做磁极角辨识。 基于之前的优化准备工作，接入负载，曳引机挂上轿厢和配重，根据之前电梯配重的选择，在轿厢空置的情况下，曳引机的有效负载约为额定负载的50%，基本达到了电梯运行的大负载，启动电梯下行，电机运行在电动状态，出现溜车现象，S120报故障F7412（驱动：换向角出错）。但在接入负载之前多次进行了磁极位置识别，得到的P431换向角偏移基本相同，且在曳引电机空载时可以正常运行，所以可以排除是因为换向角偏移角度错误的原因，根据手册关于F7412的故障说明中提到可能是控制回路因为参数设定错误而不稳定。结合其中溜车时的Trace图中的速度和扭矩的变化，发现速度环的响应达不到性能要求。通过逐步增大KP_n和减小Tn_n，电梯可以启动运行。 KP_n, 2.5 Tn_n 60ms KP_n, 11.5 Tn_n 2.5ms 运行过程中，发现电梯运行在检修模式时，电梯每次停车，都会出现非常大的堵转电流，基本达到了变频器的大电流，实际情况也是电梯停车时都会有很大的震动，通过观察Trace图的电流曲线和抱闸闭合命令输出，大电流出现在抱闸闭合命令输出之前，本样机中变频器的抱闸控制命令是先输出到电梯控制主板，然后由电梯控制主板发出抱闸打开和闭合命令。由Trace图分析，此堵转电流出现是因为电脑控制主板发出停车命令，而后通过检测TTL差分信号得到电机的实际速度后控制抱闸，使抱闸闭合动作先于变频器的抱闸时序，导致电机堵转。通过把变频的抱闸时序和电梯控制主板的抱闸时序进行匹配，消除了此堵转电流。 电梯正常工作时，电机首先到达电梯大速度，电梯控制主板通过楼层距离计算出的速度包络曲线，当轿厢快到达楼层时，切换到慢速运行使轿厢底部与楼层对齐，完成平层动作。当速度控制器Kp_n, 11.5，Tn_n，3ms，电机运行4.5rpm时出现了速度震荡。通过Trace图分析，因为在低速运行时Kp_n偏大，造成电机转速震荡，因为电梯启动时需要电机具有高动态响应能力，所以不能大幅度的减小Kp_n，可以通过慢慢的减小Kp_n，本样机中当Kp_n减小到10.8时，电机速度在4.5rpm出现的速度震荡消失，电梯在整个运行周期内，速度平稳。 Kp_n, 11.5 Tn_n 2.5ms Kp_n, 10.8 Tn_n 2.5ms，电梯上行 电机发电运行 Kp_n, 10.8 Tn_n 2.5ms，电梯下行 电机电动运行 验收测试及后期优 抱闸力检测功能: 为了保证电梯曳引机抱闸系统的正常运行，增加了抱闸力检测功能。 当电梯处于空闲模式时，电梯控制器会输出抱闸力测试请求，由变频器负责给电机一定的堵转力矩，由电梯控制板检测曳引轮是否出现打滑现象。如果有打滑认为抱闸力不够，电梯停用，否则认为测试正常。 具体实现方法为： 通过简单的参数设置，利用MOP的斜坡发生器，实现了抱闸力测试的要求。 隐藏式电机停机去电流： 永磁同步电机根据转子结构一般可分为凸极式（IPMSM）和隐级式(SPMSM)。 对于IPMSM具有明显的凸极效应，即直轴电感与交轴电感不相等（一般）Ld < Lq 对于SPMSM没有凸极效应，即Ld = Lq 在永磁同步曳引机在电梯主提升的应用过程中，发现隐级式同步电机在停车时会发出有别于抱闸闭合的响声，影响了电梯乘坐的舒适感。 由下图发现现场监控电电机停车S120去使能瞬，由在电机零速停车时，发现有3rpm的速度震荡，这个速度震荡导致了停车噪音的出现。 电机零速停车速度曲线 根据永磁同步电机根据转子结构一般可分为凸极式（IPMSM）和隐级式(SPMSM)的主要不同点是Ld 和 Lq不相等，怀疑是否因为去使能时电流突然变为零，导致了电机的震动。 所以为了验证电流突变是否震荡的直接原因，所以了通过DCC编程减缓了电机去使能时的电流突变。 DCC功能图 实现的主要原理是在电梯控制主板不发启动命令给变频器时，激活DCC斜坡函数。通过扭矩限幅的方式实现电机电流按照斜坡缓慢下降，达到消除电机停车震动的问题。由下图可以看到，当电流按照斜坡下降时，电机速度没有出现抖动。 带去电流功能的零速停车曲线 To the top of the page 五、样机开发结果 此电梯电力拖动系统，从调试结束至今已经稳定运行了一年多，产品性能和电梯乘坐舒适度都得到了客户的认可。现场实际调试了两台电梯永磁同步无齿曳引机，通过简单的参数设置，以及优化速度环比列Kp_n和积分Tn_n，容易实现客户要求的性能,DCC和BICO功能，大大提高了系统功能的可扩展性。 水泥取材于石灰石，经加工炼制成广泛使用的建筑材料用于城市建设。在环境污染日益严重的今天，水泥行业因高耗能和粉尘污染而被诟病，节能减排已成为行业可持续发展的核心主题，且看西门子如何助力华润水泥将该主题付诸实施。 将颗粒状的石灰石送入原料磨，加入粘土质原料、以及少量的校正原料磨成成分合适、质量均匀的生料；生料进入回转窑中煅烧至部分熔融，得到以硅酸钙为主要成分的熟料；熟料加入适量石膏，视不同的品种还会加入一定量的混合材，共同进入水泥磨磨细，制成可供建筑使用的水泥。这一历程即水泥生产的“两磨一烧”过程，也是华润水泥旗下水泥企业的主要生产流程。 华润水泥属国家重点支持的大型水泥企业集团之一，是华南地区具竞争力的水泥和商品混凝土供应商，在中国水泥行业中具有重要地位，其业务区域分布于广东、广西、福建、海南、山西、云南、贵州、内蒙古及港澳等地。近年来，华润水泥携手西门子，将西门子“管理节能+工艺节能+ 设备节能”的综合节能理念贯穿于水泥生产中，广泛采用能源管理系统、DCS、高低压变频器、电机和齿轮箱减速机等西门子产品和解决方案，实现了立磨循环风机、窑头窑尾排风机、高温风机等大型设备的节能，不断为水泥生产过程的能耗“减负”，将水泥行业的节能减排绿色梦想带进现实。 在横跨广西、广东两省的西江流域，华润水泥旗下的封开、平南和贵港等生产基地中就演绎了华润水泥与西门子共创节能佳绩的故事。 为原料运输搭建一座高架桥 水泥原料中约80%的成分是石灰石，分布于石灰岩矿丰富的山区。华润水泥（封开）有限公司的石灰石矿场位于距离生产基地63公里的山区，若使用汽车运输原料，其成本约为11.3万元/天，这将带来巨大的运输及能耗成本。 经过周密规划，华润封开水泥在石灰石矿场和生产基地之间建设了一条运输皮带廊，横卧在封开的崇山峻岭中，好像一座架在群山之间的蓝桥，又像一挂瀑布，浑然天成。皮带廊全程规划为52公里（一期40公里已建成运行），相当于北京三环路的全长，通过卫星也清晰可见，堪称水泥行业世界之。皮带廊为全密封双线设计，单条皮带运力为2500 t/h，年运输能力达到1000万吨，两条皮带可完全6条5000t/d生产线的需求。 要让40公里的皮带廊带着5000多吨的物料运转起来，需控制不同节点的电机同步运行。为了保障稳定运输，皮带廊被分为3大段，均采用Simatic PCS 7控制系统，皮带上不同节点装有张力传感器，控制系统根据张力反馈，通过变频器调节整各部分电机的转速，可以让皮带在15分钟内快速启动。皮带廊平稳运行后大速度可达4.95m/s，石灰石从矿场运输到厂区只需短短两个小时。在西门子技术的协助下，皮带廊低成本高效运转，与汽车运输相比，每年节约费用1.79亿元，节约燃油1.4万吨，减排二氧化碳4.2万吨，成为华润封开水泥的骄傲。 高压变频让风机轻松变速 为了防止污染，“两磨一烧”的过程是在相对封闭的空间里进行的，生产效果极大依赖于高压风机的协助：从生料的搅拌、选取，到水泥窑中的煅烧、煤粉的添加，以及后期产品输送，都离不开风机的作用。 图：西门子PCS7 应用于在华润封开水泥 敏锐的华润人在这里找到了节能空间。水泥生产随着工况和产量的不同需要进行风量调节，若没有变频器，电机只能全速运行，势必造成资源浪费。西门子的工程师们熟知水泥的生产工艺，为华润封开水泥20台需要调速的风机全部配备了罗宾康高压变频器，使其可按照工艺要求灵活调节风量，杜绝了能源浪费。 图：西门子罗宾康变频器应用于华润封开水泥 华润封开水泥电气主管兰留阳见证了公司使用的自动化技术不断革新的历程。谈到使用变频器前后的变化，兰工竖起拇指：“变频器让风机开停机更平稳，对电机和电网的冲击小，为公司的节能减排带来了巨大收益。仅2012年的4台循环风机变频改造，节能率就达到22%，每年节省电费 1000多万元。” 余热发电带来可观效益 水泥生产的成本中煤的消耗占60%，主要用于煅烧过程，在这其中产生了大量的热能，华润人自然也不会轻易让这些热能白白流失。为了挖掘更多的节能空间，2007年华润平南水泥采用西门子Simatic PCS 7为控制“大脑”，建设了一套余热发电系统。 该余热发电项目装机容量达9MW，建成后发电量占该熟料水泥生产线总用电量的1/3，年可节约标准煤3万多吨，减排二氧化碳约5万吨以上，并能回收和循环利用水泥窑废气，提高水泥生产线的整体资源利用水平。在平南余热发电项目带动下，华润水泥不断优化余热发电技术，在此基础上形成了自主创新的技术并优秀同行。 透明用能成就节约先锋 在节能意识驱动下，华润水泥将节能领域从技术层面拓展到管理方式的创新上。当时，系统各部分能耗都需要用人工抄表的方式记录，再换算成单位产品的能耗。这种方式效率低、误差大，且结果滞后，难以实时指导生产。实现能耗实时监测并随时调整生产方式，是华润水泥人梦寐以求的事情。 西门子Simatic B.Data能源管理系统给出了整体的解决方案。 Simatic B.Data不仅能做到实时记录系统各部分的用电量，还具备能效分析、耗能预测、潜在节能点查找等功能，并可将监控分析结果用简单易懂的图表直观显示在屏幕上。华润水泥是国内家采用西门子SIMATIC B.Data能源管理系统的水泥行业用户。2012年华润水泥和西门子合作的我国水泥行业套Simatic B.Data能源管理系统落户华润水泥（贵港）有限公司，公司助理总经理唐第天说：“Simatic B.Data系统让我们对能源的使用有了更直观的了解，对工艺调整有很大帮助，是节能的有力工具。” 华润水泥坚持用节能实践改变人们的偏见：节能是种态度，需要细致入微的观察和改进，关键在于企业有没有这种意识。华润水泥鼓励每个员工通过自己的智慧，从微小的改变做起，为公司节能做努力。 借助西门子的解决方案，华润水泥改变了水泥生产企业高耗能、高污染的形象。在国家大力推进水泥行业节能增效背景下，华润水泥与西门子将继续携手，利用西门子百年技术所积淀的成果，以综合节能理念持续引领水泥行业“减负”之路。
GAGV1001AGV小车
概述
自动无人引导小车是一个高技术密集型项目， 融小车机械技术、人机工程、机电一体化、单片机、数据融合、实时数字信号处理、轨迹规划、多智能体协调、以及无线通讯等理论和技术于一体，既是一个典型的智能系统，又为研究发展多智能体系统、多车群控提供了生动的研究模型。其中的理论与技术可应用于工业生产、工厂自动化物流系统、救援等实践领域，具有较高的研究和应用价值。它能接受中心计算机的调度指令，按照指令所要求的工作。从各工位和取、存货完成情况的信息返回给中心计算机，同时将自身的状况信息，环境信息也告知中心计算机，使中心计算机能有效的进行控制和管理。
产品功能
•车辆调度运载
•生产流程中最基本的功能，如果AGV没有得到有效的生产调度任务指令，那么它将始终处于停止待命状态。一旦他接收到中心控制系统的有效指令并确认后，他就能按照指定的路径完成物品托盘的运输和移载，无人引导小车根据调度指令的内容而自动的存取托盘，从而实现了系统的调度功能。
•运输
•AGV小车根据物流自动化系统的柔性调度要求，可以实现同流水线输送系统的自动对接和自动上下料需求。从而可以实现小车的自动运输功能。
•障碍物检测
•AGV在运行中遇到障碍物时将自动停车，当障碍物消失时，能自动恢复运转，同时将线路的情况发回到计算机的调度控制系统。
•防碰撞防护
•车体前有一弹性塑料板和传感器一起构成防碰撞系统。可以检测任何来自不同方向的轻微碰撞并紧急刹车，而不造成人体和任何物体的碰撞损坏。
•急停
•当出现故障时，可以人为按下急停按钮，实现紧急停车保护。
•无线通讯
小车通过802.11g/b无线以太网实现同终端控制计算机之间的通讯，预留通讯接口。可以通过无线网络实现小车系统集成及完成多车系统群控算法。
系统模型
主要技术参数
外形尺寸（长×宽×高）：1000×620×830mm
自重：小于100KG
运行速度：Vmax=5km/h
负载能力：Pmax=50kg
最小转弯半径：R=1200mm
站点数目：根据实际要求设定，在实际运行中进行动态调配
定位精度： Sp≤±10mm 停车精度：Spt≤±15mm
电池组工作电压：U=24VDC 容量：Q=50AH 可连续工作3~4小时
通讯方式： 无线通讯方式
最大噪音： ≤70db
控制软件
•物流系统中AGV小车的集成；
•多传感器数据融合；
•多频磁导引方式原理与实现；
运行技术参数
•由导引算法、避障算法、信号处理、无线通讯协议等几部分组成。
•导引算法：根据小车的多频磁导引方式开发的导引算法，保证小车沿预定轨迹行驶。
•信号处理：对导引模块的传感器信号进行信号处理，供导引算法使用；
•避障算法：对小车车身安装的避障传感器做出反应，保证小车在有遮挡障碍物的情况下可以自行停车；
•无线通讯协议：基于802.11g/b的无线以太网通讯协议，是小车系统集成的软件接口。
定购指南
产品代码:GAGV1001
产品名称:AGV小车
产品描述和配置:AAGV-MB-1001 AGV小车本体
AAGV-CS-1001 AGV小车控制系统
AAGV-EB-1001 AGV小车电控模块
SAGV-VC-1001 AGV小车控制系统软件
回收6SE7090-0XX84-0AB0主板6SE7090-0XX84-0AB0
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