现代控制理论-Kenneth Kehman-xxx
现代控制理论-Kenneth Kehman-(英文版·第4版)
内容简介
本书是自动控制领域的经典著作,简明扼要地阐述了自动控制的基本理论与应用,内容围绕自动控制系统理论展开,主要介绍了自动控制的动态模型、动态响应、基本特性,着重介绍了自动控制的几种常规设计技术,还涉及了非线性系统的分析与设计,本书在数学基础、控制理论、工程应用及MATLAB仿真方面,具有系统性和统一性。
本书可作为高等工科院校机械设计制造及其自动化、电子信息工程、材料成型及控制工程、测控技术与仪器、T5674764334 (不是联系方式)热能与动力工程、生物医学工程及农业电气化与自动化及相关专业的高年级本科生和研究生的教材,还可供有关专业的教师、研究人员及从事自动控制相关工作的工程技术人员参考。
作者简介
Kenneth Kehman(肯尼思·科曼) ,国际著名自动化控制学家,德国科曼工业自动化有限公司(Kehman Automation Gmbh )总裁兼总工程师,对自动化控制理论和实践两方面都具有广泛而深刻的理解,他在许多不同工业应用中积累了多年宝贵的现场经验。
目 录
1 The basic concept of automatic control system
1.1 Definition of automatic control system
1.2 Classification of automatic control systems
1.2.1 Motion and process control system
1.2.2 Open loop and closed loop control system
1.2.3 Fixed value, servo and program control system
1.2.4 Linear and nonlinear control systems
1.2.5 Continuous and discrete control systems
1.3 Performance evaluation of automatic control system
1.4 Development of automatic control theory
Summary
2 The modeling of control system
2.1 Establishment of differential equations of control system
2.1.1 Differential equations for simple systems
2.1.2 Establishment of differential equations for complex systems
2.2 Linearization of nonlinear mathematical models
2.3 Transfer function
2.3.1 The definition of the transfer function
2.3.2 The characteristics of transfer function
2.3.3 Relationship between transfer function and impulse response of ideal unit
2.3.4 Transfer function of typical link of system
2.4 System diagram and transfer function
2.4.1 Block diagram of the composition
2.4.2 Establishment of system block diagram
2.4.3 Block diagram of equivalent transformation
2.4.4 The transfer function of the control system
2.5 Signal flow diagram and the application of Miss formula
2.5.1 The concept of signal flow graph
2.5.2 Terms and properties of signal flow graphs
2.5.3 Gain formula and its application
2.6 Using Matlab to establish mathematical model
Summary
3 State space expression of control system
3.1 Basic Concepts
3.2 Structure diagram of state space expression
3.3 The creation of state null expressions
3.4 Establishes the state space expression by the transfer function
3.5 Transfer function and transfer function matrix
3.6 The state space expression of the composite system
3.7 Linear transformation
3.8 The state space expression of discrete system
Summary
4 The solution of the state space expression of the control system
4.1 The solution of the homogeneous equation of state for linear stationary systems
4.2 Node matrix index Homogeneous solutions of
4.3 Linear time-varying systems
4.4 Transition matrix Solutions of nonhomogeneous state equations
4.5 Linear continuous systems
4.6 The solution of the equation of state fordiscrete time systems
4.7 Discretization of continuous time state space expressions
Summary
5 Controllability and observability of linear systems
5.1 Controllability of discrete time systems
5.2 Controllability of stationary continuous systems
5.3 Observability of stationary systems
5.4 Controllability and observability of linear time-varying systems
5.5 The dual relation between controllability and observability
5.6 Structural decomposition of linear time invariant systems
5.7 The relationship between controllability and observability function matrices
5.8 Capable of controlling standard and observable standards
5.9 System implementation
Summary
6 Synthesis of linear constant system
6.1 The definition and properties of state feedback
6.2 Pole assignment
6.3 Stabilization of systems
6.4 System decoupling problem
6.5 State observer
Summary
7 Optimal control
7.1 Calculus of variations for optimal control
7.2 Minimum principle of constrained optimal control
7.3 Dynamic programming
7.4 Linear two order optimal control
7.5 Applying MATLAB to solve linear two order optimal control problem
Summary
8 Calman filtering and stochastic control
8.1 Linear estimation
8.2 Random variables and stochastic processes
8.3 Linear minimum variance estimation
8.4 Mathematical description of stochastic linear systems
8.5 The basic idea of Calman filtering
8.6 Calman filtering for discrete systems
8.7 Extension of discrete Calman filter
8.8 Filtering of linear systems in colored noise
8.9 Calman filtering for continuous systems
8.10 Optimal control of stochastic linear systems
Summary
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更多 控制理论 经典教科书推荐: 无人机是近年来非常受关注的概念,中国虽然在该领域起步较晚,但是却后来居上成为世界一流的无人机大国,无论是军用还是民用无人机都取得了骄人的成就。在直博会现场,中国航空工业直升机所所长助理、无人机技术总监方永红表示,从2004年开始,直升机所敏锐认识到无人直升机是未来航空的重要发展方向,开始探索研制无人直升机,多年来,通过用型号带动技术发展的方式,已经研制了包括AV-200、AV-500、AV-1000在内的多款无人直升机,多款型号已应用在国内外各行各业。 方永红表示,虽然中国无人直升机的发展速度较快,但是与世界先进国家还是有一定的差距,这种差距主要不在理论上,则是更多体现在工程应用领域,道理很好理解,发达国家对于无人直升机的保有量和使用更多,因此获得的相关经验也更丰富,在工程领域自然也就更成熟。 在上一届直博会上,直升机所展示了包括“绝影”、“蓝鲸”、“短尾隼”在内的一批新概念直升机模型,对于上述技术何时实用化的问题,方永红表示,绝影等新概念无人机的主要目的是验证新构型和检验创新能力,距离实用化还有一段距离,未来是否应用在新机型上主要看用户需求。
辽宁100000 kcal/h冷却塔的介绍:
产品外壳采用韩国进口镀铝锌板,它是当今耐腐蚀性能最强的板材之一,在同等腐蚀条件下,使用寿命是普通镀锌板的3-6倍,并且具有阻热性强,耐热性高,外表美观等优点
PEEK板的应用领域: PEEK 在航天、医疗、半导体、制药和食品加工业得到非常普遍的应用,如卫星上的气体分板仪构件、热交换器刮片;因其的摩擦性能,在摩擦应用领域成为理想材料,如套筒轴承、滑动轴承、阀门座、密封圈、泵耐磨环等。 各种生产线用零部件,半导体液晶制造装置零部件,检验装置零部件,制造用治具,原子能关联零部件,电子元件,各种精密机器零部件,食品加工线关联零部件,化学机械设备关联零部件,熔接机器关联零部件,镀金加工机器关联零部件,金属表面处理关联零部件,绝热部件等 、PEEK板的规格尺寸: 1-200MM*610/1000MM*1000MM 、PEEK板国内生产现状: 目前国内没有生产PEEK板的厂家,主要依靠进口。产地有德国、美国、日本等地。 、PEEK板 材料相关重要提示: 在 150 ℃ 以上(高于玻璃相变温度),所有 PEEK 级的塑料机械性能迅速下降,而线性热膨胀系数迅速增大,如在超过 150 ℃ 的温度工作中符合较大时,可选择 PAL 制造耐高温零件。 、PEEK主要运用: PEEK普通机械,PEEK电子半导体,PEEK石油机械,PEEK汽车工业,PEEK仪器仪表,PEEK化工工业,PEEK包装机械,,PEEK医疗器械,PEEK核工业,PEEK焊接切割,PEEK纺织印染,PEEK造纸机械,PEEK螺丝,PEEK球阀阀座,PEEK棒材,PEEK板材,PEEK粒子,PEEK齿轮 PEEK高温耐磨滚轮 测厚仪PEEK滚轮 压缩机用PEEK密封阀片 压缩机用PEEK密封阀片 镶嵌在铜条上的PEEK滑片 PEEK衬套 PEEK镶嵌注塑耐磨圆盘 PEEK耐磨轴套 PEEK旋梭皮带调节轮 PEEK精密零件四件套 PEEK皮带罩固定轴带轮 GFM-060814-12PEEK法兰轴套 PEEK隔热垫 M8乘15外六角PEEK螺栓 PEEK-HPV(450FC30)板 PEEK-450CA30板 直径55毫米PEEK-450CA30棒 直径10毫米PEEKGL30棒 PEEK细粉 调色后的红色PEEK粒子 PEEK450FC30(含石墨、PTFE、碳纤各10%)粒子 PEEK450CA30(30%碳纤增强)粒子 PEEK450GL30(30%玻纤增强)粒子 PEEK450G(纯PEEK)粒子 PEEK高温耐磨斜滚轮 PEEK高温耐磨直滚轮 PEEK数控加工零件 PEEK高温耐磨滚轮 PEEK薄壁锥形套 PEEK薄壁锥形套 PEEK手旋螺母 PEEK刀片 PEEK耐磨轨道条 PEEK盖子 PEEK带滚花轴杆 半导体工业用PEEK真空吸盘 PEEK滚轮 PEEK耐磨刮板 6英寸PEEK球阀阀垫 PEEK耐磨长套 PEEK微型泵泵盖 天然气球阀PEEK阀座 大型板形PEEK密封耐磨零件 大型球阀高温PEEK密封圈 PEEK耐磨轴套 PEEK球阀密封圈 PEEK耐磨轴套PEEK耐磨叶片 汽车用PEEK高温耐磨轴套 真空泵PEEK滑片及接头 PEEK电磁阀阀芯 PEEK端面滑动轴承 PEEK耐磨密封圈 分析仪器用PEEK密封垫 PEEK隔热垫 PEEK带翻边轴套 PEEK密封环 PEEK同步带皮带轮 PEEK手紧接头(扁的) 超声波检测设备用PEEK耐磨板 测量仪器用PEEK零件 PEEK测试探头(直接镶嵌注塑成型) 翻边耐磨套 PEEK手紧接头 PEEK手紧接头PEEK岩心隔离套 PEEK高温耐磨轴套 PEEK耐磨滚轮 PEEK耐磨刮板 PEEK滚轮 PEEK耐磨件 PEEK细长耐磨轴套 包装机 械用PEEK滚动轮 PEEK导向轮 PEEK小滚轮 PEEK滚轮 PEEK耐磨片 烟草机械用PEEK耐磨直套 PEEK高温耐磨衬套 PEEK高温耐磨滑块 PEEK塑料轴承 PEEK高温耐磨轴承座 PEEK多孔连接器 PEEK高温防护罩 纺织机械耐磨套 PEEK轴承盖 PEEK高温耐磨滑块 PEEK绝缘护套 PEEK耐磨板机 PEEK高温耐磨滑块 PEEK导向尾 PEEK横支撑 医疗器械用多个PEEK零件 医疗器械用PEEK零件 医疗器械用PEEK套 医疗消毒设备用PEEK密封板 PEEK环架 消毒设备用PEEK耐腐隔热板 PEEK跟骨连杆 PEEK高温耐磨滑块(墨绿色) PEEK往复运动耐磨轴套 PEEK耐磨关节球 6203PEEK无油轴承 PEEK滚珠 PEEK高温耐磨滑块 PEEK耐磨滑条 M8乘15国标螺丝 PEEK螺丝M5×11圆头一字型 PEEK螺丝M6×20圆头十字型 PEEK螺丝M4×13(基体螺丝) PEEK丝杆M8×30 PEEK加长丝杆M8×140 PEEK螺丝M6×20圆头一字型 PEEK螺丝M5×9圆头一字型 2-2分之1英寸PEEK球阀阀垫 3英寸PEEK球阀阀座 PEEK球阀阀座集体照片带金属球 PEEK双联齿轮 PEEK摆动齿轮。常州市建邦高分子材料有限公司是一家从事高分子材料研究、生产的高科技企业,公司位于常州市武进高新区,公司集生产、经营、研发特种塑料为一体的多元化企业。供应各种工程塑胶材料:PEEK PPS PES PVDF PTFE PSU PEI PI PBI PAI FR4 FR5 CPVC POM 等。在线QQ:2294924919江先生 www.wsgcsl.com/
LKB—01靶式流量控制器采用传感器。可用于水冷却系统或其他流体回路。控制器的设定值可调。
技术参数
环境温度:5~40℃
安装位置:外壳上箭头与水流方向一致,控制器前需要有10D(管径)长度的导向直管道.
安装管道:1-6"
耐压: 1.6 MPa
触点容量:AC 250V 3A (阻性)
转换触点1付”(有常开和党闭)
介质温度范围:5~80℃
规格 单位:升/公分
管道与靶配用 | 流量调节范围 | 切换差 | 重复性误差 | ||
管道直径 | 靶号 | ||||
1" | 1﹟ | 20……48 | 8 | 1.1 | |
11/4 | 1﹟ | 34……100 | 10 | 2.6 | |
11/2 | 1﹟ | 65……160 | 14 | 3.8 | |
2" | 1﹟ | 120……280 | 26 | 6.4 | |
21/2 | 1﹟ | 210……550 | 18 |
| |
3" | 1﹟ | 380……750 | 20 |
| |
2" | 2﹟ | 40……140 | 18 | 4.0 | |
21/2 | 2﹟ | 110……340 | 15 |
| |
﹡3" | 2﹟ | 180……470 | 18 |
| |
﹡4" | 2﹟ | 350……920 | 20 |
| |
﹡3" | 3﹟ | 115……220 | 20 |
| |
﹡4" | 3﹟ | 210……590 | 20 |
| |
﹡5" | 3﹟ | 380……1200 | 40 |
| |
﹡6" | 3﹟ | 550……1800 | 80 |
| |
注: ﹟号数据为参考数据
流量调节范围:指下切换值调节范围.即流量减少时引起开关触点切换的设定值调节范围.
4﹟ 5﹟靶可以用于更大直径的管道.
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QK_2缺口制样机刀具外型号尺寸: A: 45°±1° R0.25 B: 45°±1° R1 C: 2±0.2 |
YK43X-F气体减压阀说明:禹轩阀门有限公司www.0577valves.com是专业生产各类减压阀,本系列减压阀属于先导活塞式减压阀。由主阀和导阀两部分组成。主阀主要由阀座、主阀盘、活塞、弹簧等零件组成。导阀主要由阀座、阀瓣、膜片、弹簧、调节弹簧等零件组成。通过调节调节弹簧压力设定出口压力、利用膜片传感出口压力变化,通过导阀启闭驱动活塞调节主阀节流部位过流面积的大小,实现减压稳压功能。本产品主要用于气体管路,如空气、氮气、氧气、氢气、液化气、天然气等气体。更多气体减压阀产品请浏览本公司网站我们将以的产品、的服务,合理的价格欢迎您的惠顾。
CSK-VI多功能电动击实仪主要是对水泥稳定土(水泥,水化前)及石灰稳定土进行击实试验专用。CSK-VI多功能电动击实仪由电动机驱动带动击实锤来完成相应的击实试验从而减轻科研人员的劳动度提高试验效率。根据广大用户的意见,我厂经过几年时间的研制并综合国内外该相应产品的优点,在原有链条式传动的基础上更新采用齿条式传动,避免了丢锤和提不上去锤的故障现象。达到可以自动记数,自动控制,自动停机,自动循环工作等优点。可供交通科研单位,大专院校以及工程施工单位,试验室和现场做试验,从而可准确测定出稳定土的含水量、干密度(容量)关系间的曲线来确定最佳含水量和最大干密度。CSK-VI多功能电动击实仪其结构能完全符合(公路土工试验规程)中击实(T0131-93)承载比实验(CBR)(T0134-93)回弹模量试验(T0135-93)中的击实试样制作要求,并具有轻型击实和重型击实两种功能。
CSK-VI多功能电动击实仪技术参数:
1、击实锤重:重型:4.5kg 轻型:2.5kg
2、落锤高度:重型:450mm 轻型:300mm
3、锤击次数:30次/分
4、击实仪试桶:重型Ø152mm;轻型Ø100mm
5、电机功率:三相370W
CSK-VI多功能电动击实仪安装调试:
1.将本机放置在平整的水平面上。
2.将主机上伸出的导线接到控制器后面板的输出端。(10芯)
3.将电源线接到控制器后面板的输入端。(4芯)
4.将电源线插头插上电源上。
5.按下控制器上的置数/启动钮,使之处于置数状态。
6.拨动置数盘,使之为03。
7.按下电源开/关钮,电源接通。
8.按置数/启动钮,使之弹起,机器开始运转。
9.待自动停机后,若击实锤被提起,则接线正确,可正常工作;若击实锤落在试筒内,则电机是反转,应将电源插头的任意两根火线调换位置,再次试机,直到自动停机后击实锤处于提起位置。
CSK-VI多功能电动击实仪操作规程:
1、试验前,先接通电源,检查击实仪,确定仪器处于正常状态可以使用。
2、根据土样情况选择Φ100或Φ152击实筒和套环,更换相应击实底座(完成以上过程时,如击锤以高出支板,请将支板旋出,以防击锤落下,开机前再将支板旋回)。
3、将击实筒、护筒装好,按照规范要求把制备好的土样分层装入试筒,整平每层表面,并将跟踪板拉下放在被击样上。
4、调整计数器,一般在“非保”状态下工作,可自动计数,自动清零,循环工作,无需再预置。按“点动”(黄色)钮,仪器传动机构做暂时动作,击实锺提起,“点动”开关可做为观察旋转方向和向试筒内加土时使用。
5、按“启动”(绿色)按钮,击至定数后便可自动停机,击实过程中发现异常时可按下停止按钮开关。
6、第一层击实完后,提起跟踪板,将试样层面“拉毛”,然后加第二份土样,重复上述方法进行其余各层的击实。
7、击实完毕后,将仪器复原,并关闭电源。将试筒、护筒、底座、跟踪板、击锤擦净,
8、定期给转动部分加润滑油,随时保持仪器清洁。
CSK-VI多功能电动击实仪轻型击实试验的调整:
本机出厂前均调整为重型击实试验,如需做轻型击实试验首先卸掉重锤更换好轻锤;卸掉重型击实试桶换上轻型试桶;打开主机上盖卸掉传动盘上24齿的弧形齿圈,将击实仪底座前面M14的螺栓松开并调整螺栓至工作时击实锤不砸试桶壁为准,一般情况击实锤与试桶壁的间隙为3-5mm,然后紧固M14螺母;并锁紧击实锤螺母,试桶固定螺栓等,盖好上盖,然后用手按程控器上点动按钮,再重新校队一次看击实锤与试桶的间隙是否合适,确认后方可进行轻型击实试验。
CSK-VI多功能电动击实仪使用时注意事项:
1.仪器使用完毕后应清扫干净保持仪器的整洁和周围环境的干净。2.链条、齿轮,每周进行一次清洗保意养,提升机构与导轨,转动部分,每班加少许20号机油,使之润滑。3.仪器不使用时,应用防护罩将其罩好
CSK-VI多功能电动击实仪常见故障:
故障现象 | 故障原因 | 解决方法 |
不能启动 | 电磁不够 | 重复试按启动按钮 |
齿条降不下来 | 击实锤不在试桶底 | 互换电源相线成反转即可下来,然后恢复正转 |
齿条不向上升 | 电机倒转 | 互换电源相线成正转 |
电机转、齿盘不转齿条不往上走
| 螺栓掉落或折断
| 打开上盖,有一个用弹簧挂 着的M10螺栓拧紧即可 |
锤砸边不砸中心
| 齿爪挂不住齿轮,凸轮顶不上轴承
| 打开后盖,调节缩短拉杆,使凸轮顶上后面轴承 |
锤砸中心不砸边
| 滑板两侧挂板太紧,拉簧太松 | 调挂板使滑板滑动自如,调 紧滑板下面的拉簧 |
注意:
1.在击实试验途中如需停止试验或发生其他不正常情况,按下“停止”按钮。机器停止工作,排除故障后再进行试验。
2.发生机械和电器故障,请不要随拆毁请专业人员进行检查。